Fanuc上下料机器人码垛程序

w# {2 ]% R+ t6 . O) l7 E

1：L P[1] 100mm/secCNT50

* H; o/ Y/ X; H

2: L P[2]100mm/sec CNT50

- i5 a" u7 b+ W5x" K9 ]

3: LBL[1]

1 ^$ Y: g, e; a: j

4: L P[3] 50mm/secFINE

: e9 S" ?5 p3 ]6 b%Y6 h9 h

5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令//

6: J PAL_1[A_1]30% FINE

5 S r4 A6 g.Y4 x7 q! i

7: J PAL_1[BTM]10% FINE

8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件//

% e, l2 o7 b' L% a5 F% e7A8 P

9:WAIT 1.50(sec)

3 C* O: u/ Y0 j& ~%`' z

10: J PAL_1[R_1]30% FINE

) q$ ?& L6 ^* L7 M

11:PALLETIZING-END_1

12: J P[4] 80%FINE

13: J P[5] 80%FINE

2 u* T/ z& M3 C8 C

14: J P[6] 50%FINE

+ X7 c; c/ U, C8 j) v

15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令//

( p" q/ N' }$ f

16: J PAL_2[A_1]30% FINE

& f6 F6 ~0 b! m0 H-]# M

17: J PAL_2[BTM]10% FINE

7 D1 n k+ k;?8 v1 R* q+ C/ x

18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件//

4 q( U" L8 G; n( B0E9 y

19:WAIT 1.50(sec)

20: J PAL_2[R_1]30% FINE

21:PALLETIZING-END_2

22: J P[7] 100%FINE

6 f. c$ s; X6 J( O% [% G8C

23: JMP LBL[1]

; o" x: ^: ^! I' e.{- x7 r, f" V

[End]

  更多资讯：机器人上下料集成